RNV4H2: mode teach, homing encoder, modul sensor eksternal, dan puluhan perbaikan stabilitas

Catatan Penting

• Firmware ini HANYA untuk board RNV4H2. Jangan dipasang di board RNV4 lama (versi 2.12.0 ke bawah).
• Setelah update, jalankan Home (G28) sebelum menggerakkan robot.
• Arah motor sekarang berlaku LANGSUNG saat disimpan di Config Robot, tidak perlu restart. Konsekuensinya robot menjadi belum terkalibrasi dan perlu Home (G28) lagi. Hanya Microsteps dan Steps per Rev yang masih butuh restart.
• Memori tambahan (PSRAM 8 MB) kini aktif. Perintah M115 menampilkan jumlahnya.

Fitur Baru

• Mode teach (R520): matikan motor, tuntun lengan dengan tangan, lalu simpan posisinya. Titik yang tercatat adalah posisi lengan sebenarnya dan ditandai bila di luar ruang kerja.
• Homing lewat encoder: setelah acuan home tersimpan, G28 membawa tiap sendi ke titik home tanpa menyentuh stopper. R548 (atau G28 F) memaksa homing StallGuard penuh, dan R547 menerima acuan home yang baru.
• Perangkat kalibrasi encoder: diagnostik bus dan sensor (R540), monitor sudut (R541), pembanding perintah dan encoder (R542), sapuan sendi (R543, R544), tabel koreksi simpangan (R545, R546), pemantau saat gerak (R551). R540 kini menjelaskan sendiri kenapa bus encoder diam.
• Kompensasi backlash gigi reduksi (R549) dan peta lenturan sendi bergantung pose (R550), agar titik teach dan hasil playback lebih cocok.
• Arus motor per sendi dan arus tahan driver dapat diatur dari Config Robot dan berlaku seketika. R530 mendiagnosis bus driver motor dan melaporkan arus dengan benar.
• Modul eksternal untuk sensor masukan (IN1 sampai IN4), relay, dan servo lewat jalur serial kedua: daftar modul dan kondisinya (R700), relay (R701), servo (R702). Kondisi sensor di program SD memakai modul ini.
• Putar program dari Kartu Robot tanpa Studio lewat tombol fisik (R521). Tombol BOOT punya tiga arti sesuai keadaan robot: Home, putar program terdaftar, atau hentikan.
• Bluetooth bisa dinyalakan atau dimatikan lewat R24, namanya mengikuti identitas robot, dan passwordnya dapat diganti dari Studio.
• Bukaan gripper dalam milimeter (R280 P2 D dan kalibrasi R282, sampai 5 titik ukur). Arah servo rotasi dapat dibalik. Batas sudut sendi tersimpan di robot.
• Jika garis lurus G0 melewati batas ruang kerja padahal tujuannya sah, robot bergerak melengkung (gerak sendi) alih-alih berhenti.
• Sesi WiFi interaktif yang menggantung dapat dibatalkan (R22 P9). Mode loop (R511) berlaku langsung saat program berjalan dan membalas statusnya. M999 me-restart firmware.
• M115 dan Studio mengenali board RNV4H2 sehingga fitur yang sesuai ditampilkan.

Bug Fixes

• Gerak lebih halus: pembangkitan pulsa motor ditulis ulang sehingga tidak lagi terganggu radio WiFi dan Bluetooth. Bunyi "duk" berulang dan langkah motor yang hilang saat gerak cepat berkurang.
• Homing tidak lagi berhenti di tempat yang salah ketika komunikasi dengan driver motor terganggu. Bacaan yang gagal dulu terbaca sebagai beban maksimum, sehingga motor tampak jalan sedikit lalu diam tanpa pesan apa pun. Sekarang homing dibatalkan dengan pesan yang menyebut penyebabnya.
• G28 dan R540 tidak lagi menggantung sampai robot tampak mati ketika bus encoder bermasalah. Pencarian dibatasi waktu dan hasilnya dilaporkan dalam hitungan detik.
• G28 pertama sesudah robot dinyalakan tidak lagi gagal di tengah jalan. Sendi yang tertahan di sisi berlawanan terdeteksi sebelum menekan stopper. Arah putar driver dipastikan saat boot.
• Gripper tidak lagi berhenti sesaat di tengah gerak ketika dipadukan dengan gerakan XYZ, dan tidak tersendat saat membuka.
• Kecepatan rel sekarang mengikuti feedrate (M220). Dulu rel berjalan dengan kecepatan penuh walau feedrate diturunkan.
• R94 menerima konfigurasi lengkap (dulu terpotong sehingga pemulihan config gagal), dan R91 bisa menulis seluruh field yang ada.
• Password WiFi tidak lagi dipantulkan polos ke konsol saat sesi pengaturan WiFi.
• Penanda baris aktif di Studio selama playback tidak lagi melompat mundur dan kini muncul untuk semua jenis baris. Banner siklus playback menampilkan kenyataan, bukan tebakan.
• Perintah yang berhenti di tengah program (R701, R702, sensor menunggu, keluaran modul) lebih tertib terhadap gerakan sebelumnya. Pesan "modul hilang" yang palsu sesudah G28 dan saat playback sudah dibereskan.
• R512 (stop) dan urutan vakum (M10, M11) terhadap gerak XYZ kini konsisten, dan baris non-gerak ikut tersorot di Studio.
• Keselamatan: teks yang bukan perintah tidak lagi dieksekusi sebagai perintah.
• Peringatan "STEP HILANG" dimatikan secara bawaan karena menghasilkan peringatan palsu pada unit yang magnet encodernya terlalu jauh.

Improvements

• Homing urutan X, Y, lalu Z, lalu rel. Setiap sendi diakhiri gerak menjauhi stopper supaya sisi kelonggaran gigi selalu sama.
• Nilai bawaan Config Robot disamakan dengan unit yang sudah terkalibrasi penuh.
• Sensor suhu dan kipas tidak lagi ditangani firmware (kipas disaklar thermostat di hardware).
• Log internal radio yang memotong data ke Studio dibungkam. Konsol tidak lagi banjir sampah ketika modul eksternal dilepas.

Catatan Pemakaian

• Unit baru: ikuti urutan komisioning (diagnosa bus encoder dengan R540, tentukan arah encoder dengan R542 S1, lalu kalibrasi dengan R546) sebelum mengandalkan homing encoder.
• Jika robot tidak mau Home dan R540 melaporkan jalur encoder ditahan ke ground, periksa kabel dan papan encoder; ini masalah perangkat keras, bukan firmware.
• Setelah mengubah arah motor, jalankan Home. Setelah mengubah Microsteps atau Steps per Rev, restart robot.

Breaking Changes

• Dihapus: R20 (safe landing), G33 (probe), dan keluaran LG3 (M3, M5). Sensor suhu dan kipas dihapus dari firmware.
• Sensor IN1 sampai IN4 kini bersumber dari modul eksternal, bukan pin langsung di papan.
• Firmware ini tidak berjalan di board RNV4 lama.